Powstała jako sztuka kształtująca zarówno ciało i umysł. Pomysłodawcami i założycielami pierwszej grupy Le Parkour o nazwie Yamakasi byli Sebastien Foucan oraz David Belle, który posiadał rodzinne tradycje uprawiania gimnastyki rekreacyjnej. Zwykła gimnastyka szybko go znudziła i dlatego dla urozmaicenia biegał po lasach, pokonywał, wspinał się na i przeskakiwał rozmaite naturalne przeszkody napotykane na drodze. Po przeprowadzce rodziny do Paryża, David Belle, ze względu na trudności z dostępem do wolnego, dzikiego terenu, zastąpił naturalne przeszkody sztucznymi, "stworzonymi ręką człowieka": drzewa budynkami, krzaki murkami, itp. Przeszkodą może być wszystko: ławka, doniczka, schody, barierki.

W ten sposób zrodził się pomysł le Parkour, "sztuki poruszania", mający być jego własnym manifestem wolności. Pomysł urzeczywistnił w 1988 tworząc w Lisses (na przedmieściach Paryża) wraz z siedmioma przyjaciółmi grupę Yamakasi.

Głównie dzięki braku kosztów sprzętu (jedynie wymagane jest wygodne ubranie sportowe), dyscyplina ta zaczęła rozwijać się, szybko zyskując popularność na całym świecie.